1. Движение по линии с одним датчиком освещенности на ПД-регуляторе
Задача движения по линии оптимальным образом решается именно с помощью ПД-регулятора. Однако эффект от него проявляется только на больших скоростях, когда робота начинает сносить с линии. Чтобы добиться такой скорости, необходимо увеличить диаметр колес и даже поставить повышенную передачу.
На примере в качестве среднего черного взято число 48. Базовая скорость моторов установлена 80. Пропорциональный коэффициент k1=3, дифференциальный k2=10.
Подбор коэффициентов. Первым делом добьемся стабилизации движения при нулевом дифференциалом коэффициенте. Когда робот начинает ехать по линии на одном П-регуляторе, теряя ее только на крутых поворотах, постепенно увеличиваем дифференциальную составляющую. Ее действие будет выражаться в резком сдерживании робота при попытке отклониться от курса. В идеале робот должен идти по линии как по рельсам.
2. Кубическая составляющая для движения с двумя датчиками
Глядя на результат применения регулятора при движении по линии с двумя датчиками, можно заметить, что робот показывает лучшее время, если на прямолинейных участках движется с малыми отклонениями, а на изгибах поворачивает резко.
В чем достоинства кубического регулятора? Во-первых, он позволяет "разгрузить" пропорциональную составляющую, понизив ее коэффициент. При малых отклонениях "куб" практически не оказывает влияния на движение. Зато на поворотах кубическая составляющая стремительно вырастает из своего пониженного коэффициента.
На примере в качестве среднего черного взято число 48. Базовая скорость моторов установлена 80. Пропорциональный коэффициент k1=3, дифференциальный k2=10.
Подбор коэффициентов. Первым делом добьемся стабилизации движения при нулевом дифференциалом коэффициенте. Когда робот начинает ехать по линии на одном П-регуляторе, теряя ее только на крутых поворотах, постепенно увеличиваем дифференциальную составляющую. Ее действие будет выражаться в резком сдерживании робота при попытке отклониться от курса. В идеале робот должен идти по линии как по рельсам.
2. Кубическая составляющая для движения с двумя датчиками
Глядя на результат применения регулятора при движении по линии с двумя датчиками, можно заметить, что робот показывает лучшее время, если на прямолинейных участках движется с малыми отклонениями, а на изгибах поворачивает резко.
Комментариев нет:
Отправить комментарий